自動駕駛技術的演進隨著 AI 大模型技術的發展進入全新階段，“端到端自動駕駛”作為其中最重要的一項技術演進趨勢近來成為自動駕駛行業關注焦點。

到底什么是端到端技術，其為何成為行業共同方向，又將如何影響自動駕駛未來技術走向，其是否會為自動駕駛的終極形態？

2024年6月12日，辰韜資本、南京大學上海校友會自動駕駛分會、九章智駕三方聯合重磅發布2024年度《端到端自動駕駛行業研究報告》。《報告》從端到端自動駕駛的基本概念、參與者、發展驅動力、落地挑戰和未來展望進行全方位的分析，嘗試為行業構建基礎共識的認知和討論基礎，促進端到端自動駕駛行業更加蓬勃地發展。

端到端自動駕駛已成行業共識

2023年以來，端到端自動駕駛在學術界、產業界以及資本市場的里程碑事件持續發生，熱度逐漸升高。

2023年6月，上海人工智能實驗室提出的 UniAD 獲CVPR 2023最佳論文，大大提升了這一領域的關注度。緊隨其后的是，一系列端到端自動駕駛的研究成果涌現，這一熱度一直持續至今。

海外，作為“端到端自動駕駛”的引領者，自埃隆· 馬斯克在2023年8月公布v12這一技術架構調整以來，特斯拉 FSD(Full Self Driving)功能便獲得了革命性的提升。

國內，以鴻蒙智行、小鵬汽車、元戎啟行、商湯絕影、零一汽車為代表的頭部汽車主機廠和智能駕駛技術公司紛紛投入研發端到端系統，并于最近半年陸續對外披露上車量產規劃。

此外，資本市場也展現了對端到端相關公司的持續高度關注。自2021年上半年以來，全球自動駕駛投融資市場進入低迷期，在鮮有資本在自動駕駛領域投入巨額資金的情況下，聚焦研發端到端自動駕駛以及自動駕駛大模型的英國初創公司Wayve.AI于2024年5月官宣獲得了10.5億美元融資。這一逆勢融資的現象也從另一個角度展現出端到端自動駕駛被市場所看好的潛在商業價值。

《報告》對覆蓋了主機廠、算法公司、芯片公司、數據服務和工具鏈公司的30余位自動駕駛行業一線專家、研究人員和公司決策者的調研分析顯示，目前90%的公司已投入重要資源全面擁抱端到端，大部分技術公司都表示出難以承受錯過這一次技術革命的后果。

《報告》調研顯示，主機廠的小鵬汽車、鴻蒙智行、蔚來汽車、零一汽車等；自動駕駛算法和系統公司如元戎啟行、商湯科技、小馬智行、鑒智機器人、英偉達、地平線等；自動駕駛生成式AI公司如光輪智能、極佳科技等；學術研究機構如上海人工智能實驗室、清華大學MARS Lab等各類玩家也紛紛投入研發端到端，以期在這一輪新的革命性技術中占得先機。

盡管，端到端自動駕駛已逐漸成為明確的行業共識，其正引領自動駕駛進入下一波產業發展和資本涌入的浪潮。然而，由于行業對端到端的探索剛剛起步，對許多基礎問題缺乏討論，對其未來的發展方向、落地時間及行業格局預判上還難以達成共識。

端到端的發展動力與挑戰并存

據研究顯示，端到端方案在自動駕駛發展早期就已經出現，以NVIDIA、Wayve、comma.ai為代表的自動駕駛公司早已取得關鍵性成果。

2023年以來，模塊化端到端和One Model端到端都取得重大進步，其背后的底層驅動力是什么？《報告》從對標企業、用戶體驗、組織價值、技術演進角度深刻分析了端到端的發展驅動力。

作為自動駕駛行業最重要的標桿企業之一，特斯拉的技術路線一直備受關注。特斯拉端到端技術不斷演進和成熟的過程，也是中國自動駕駛行業逐漸凝聚共識的過程。據此次報告調研的多位業內專家表示，公司下決心投入端到端自動駕駛，與特斯拉的進展密不可分。

此外，端到端作為一種技術路徑，能夠得到車企客戶和消費者的關注，是因為其能帶來用戶體驗的顯著提升。據了解，端到端可大大提升系統的安全性，對于自動駕駛很多的“只可意會，不可言傳”的長尾場景，端到端技術在實踐上表現出了很強的應對能力。且端到端系統讓駕駛風格更加擬人化，能夠表現得更像人類司機，這有利于自動駕駛系統與用戶建立信任。

在組織價值驅動上，端到端會簡化自動駕駛的研發流程，因而有很大概率可以降低自動駕駛研發的人力成本。據了解，在傳統技術架構下，要實現高階駕駛功能的交付，大多數自動駕駛公司在量產落地階段都會面臨大量的研發人員投入的挑戰。多位專家認為，端到端的核心技術原理是全局統一優化，研發團隊的分工簡化，可以大大減少部門墻對組織效率的影響。

在技術驅動層面，端到端是實現自動駕駛AGI 新范式的基礎。雖然GPT、Sora等很難直接用于自動駕駛任務，但其代表的AGI 新范式的思路同樣可以應用于自動駕駛。

然而，盡管端到端的發展存在很多的驅動因素，且業內對于端到端的發展趨勢已經形成普遍共識，但《報告》分析顯示，因目前端到端技術尚處于發展早期，仍有許多應用困境與痛點亟待解決，如技術路線分歧、數據和算力需求大、測試驗證方法尚不成熟、組織資源投入等各方面的挑戰。這些尚未被滿足的需求所形成的新的痛點及機會，也將成為從業者未來進化與迭代的方向。

端到端技術上車量產在即

目前，國內頭部乘用車自動駕駛企業已經公開端到端自動駕駛方案在2024-2025年上車的規劃，包括華為、小鵬、元戎啟行、商湯絕影等。

《報告》調研部分專家認為，這一技術演進的時間進度可以參考國內企業追趕特斯拉BEV/Occupancy Network的進度。特斯拉在2021和2022年年底的AI Day上分別公布了BEV和Ocuupancy Network的技術架構，而國內車企開始OTA基于BEV/Occupancy Network的功能普遍在2023-2024年，與特斯拉的研發進度差大概在1.5~2年。

盡管行業內關于特斯拉的具體技術方案的猜測有一些分歧，但大部分專家認為國內自動駕駛公司的模塊化端到端方案上車量產時間可能會在2025年。

同時，行業中很多公司也在積極布局下一代的One Model端到端系統。該技術方案需要更多模型、數據、訓練算力和芯片層面的升級，中性預期其落地時間會晚于模塊化端到端1~2年時間，從2026年至2027年開始上車量產。

如新能源自動駕駛重卡科技公司零一汽車在其于2024年5月16日舉辦的“零點”新品發布會上首次披露了其端到端自動駕駛系統的進展，零一汽車也因此而成為商用車領域第一家公開投入端到端技術的公司。

零一汽車認為，由于商用車自動駕駛的應用場景比乘用車更加可控，公司規劃在2025年開始測試One Model的端到端系統，2026年開始在部分應用場景開始穩定運營，并實現常態無人化。

《報告》分析顯示，未來隨著端到端的逐步上車，自動駕駛滲透率的加速提升，將大大帶動自動駕駛行業上游技術進步、市場和產業格局演變。